機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)試卷A

時間：2023-05-01 11:05:44 資料我要投稿

相關(guān)推薦

課程名稱:工業(yè)機(jī)器人(A）

機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)試卷A

1. 阿西莫夫“機(jī)器人三定律”是：

（1）________________________________________________ （2）________________________________________________

（3）________________________________________________ 2. 按機(jī)械結(jié)構(gòu)坐標(biāo)形式，機(jī)器人可分為：

____________________ ____________________ ____________________ ____________________

3. 完全確定一空間任意物體的位置和姿態(tài)，至少需要 ___________個自由度數(shù)

目。

4. 手部機(jī)構(gòu)設(shè)計分為哪兩大類？________________。

5. 機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成分為哪四大部分？__________________________，

_____________________，_________________， ___________

6. 一般機(jī)器人控制性能要求分為哪四大類？___________，_____第一文庫網(wǎng)_______，_______________，___________________。

7．機(jī)器人設(shè)計的三個階段是____________，_________________，______________________。

二 (25分）簡答題

第 1 頁（共 6 頁）

年級：04 專業(yè)：機(jī)械設(shè)計制造及自動化（本科）課程號：

01050401-1

1. （5分）結(jié)合人的臂各關(guān)節(jié)自由度數(shù)目，描述機(jī)器人自由度的含義。

2. （5分）結(jié)合實驗室FESTO系統(tǒng)的機(jī)器人手爪，機(jī)器人實現(xiàn)零件抓取和裝配的軌跡如何得到？至少列舉兩種方法并簡要說明。

3. (5分)在安裝空間小，要求功率大，而又充滿易燃?xì)怏w的環(huán)境中，哪種電機(jī)比較合適，為什么？

4. （5分）機(jī)器人設(shè)計的一般設(shè)計原則是什么？為什么？

5.（5分）野外機(jī)器人GPRS定位最少需要幾顆衛(wèi)星？為什么？

三、（15分）在下圖中右側(cè)指出機(jī)器人手爪的工作原理，

并分析驅(qū)動機(jī)構(gòu)和傳動機(jī)構(gòu)的優(yōu)點。若抓取球形物體，該

第 2 頁（共 6 頁）

課程名稱:工業(yè)機(jī)器人(A）

機(jī)構(gòu)是否合適？若不合適指出改進(jìn)的設(shè)計方法。列舉出你認(rèn)為的該機(jī)器人手爪最需要的傳感器（三類即可）。

四（10分）設(shè)計機(jī)器人戰(zhàn)士的感知系統(tǒng)，并簡述它的智能要求。

第 3 頁（共 6 頁）

年級：04 專業(yè)：機(jī)械設(shè)計制造及自動化（本科）課程號：

01050401-1

五（15分）機(jī)器人運動學(xué)計算。

1. （5分）初始狀態(tài)下運動坐標(biāo)系X',Y',Z'與固定參考坐標(biāo)系?X,Y,Z?一致，求固定在運動坐標(biāo)系上的點P（2，7，5）依次經(jīng)過下列變換后相對于固定參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)。（1）繞y軸旋轉(zhuǎn)90度（2）繞 x軸旋轉(zhuǎn)90度（3）再平移【1 2 -1】

第 4 頁（共 6 頁）

課程名稱:工業(yè)機(jī)器人(A）

2.（5分）Denavit-Hartenberg 坐標(biāo)系描述方法中的基本參數(shù)有哪些？含義？什么是變量？

3.（5分）對于下列綜合變換矩陣，如何求所缺的值？要求答案。

???

0?5?F??

0.707??3?????02?? ?000

1??

第 5 頁（共 6 頁）

列出步驟，不

年級：04 專業(yè)：機(jī)械設(shè)計制造及自動化（本科）課程號：

01050401-1